Гісторыя аўтобуснага парка пачынаецца з стварэння на падставе Указа Прэзідыума Вярхоўнага Савета БССР 15 студзеня 1940 года Пінскага аўтатранспартнага прадпрыемства. Першым кіраўніком прадпрыемства стаў Ваявода Г. А.
У пасляваенныя гады аўтатранспартная кантора размяшчалася па вул Палескай. У штаце прадпрыемства было каля 70 чалавек. Рухомы састаў налічваў 6 аўтобусаў ГАЗ-АА і 15 машын ЗІС-5. У 1949 годзе 4 аўтобуса пачалі абслугоўваць загарадныя лініі, якія злучаюць г. Пінск з раённымі цэнтрамі.
1 жніўня 1955 года адбылося падзел прадпрыемства на два самастойных: аўтатранспартную кантору пасажырскага транспарту і аўтатранспартную кантору грузавога транспарту. З гэтага часу 1 жніўня стаў днём нараджэння аўтатранспартнай канторы пасажырскага транспарту.
У 1962 годзе АТК была перайменаваная ў аўтобусна-таксаматорны парк, які размяшчаўся па вул. Чарняхоўскага.
У 1966 годзе аўтатранспартнае прадпрыемства атрымала прапіску ў новым вытворчым будынку па Безназоўнаму праезду,10. На першым паверсе размясціліся аўтарамонтныя майстэрні і бытавыя памяшканні, на 2 і 3 паверхах - адміністрацыйныя памяшканні, актавая зала, буфет. У тым жа 1966 годзе былі ўведзены ў строй корпус малярнага і зварачных аддзяленняў. У 1971 годзе пабудавана будынак склада матэрыялаў, на 2-ым паверсе - актавая зала. У 1981 годзе ўведзена ў строй будынак майстэрні (ТО-2 зварка), да якога тройчы пристраивались дадатковыя корпуса для рамонту аўтобусаў. У 1988 годзе пабудавана новая АЗС. У 1990 годзе ўведзена механічная мыйка аўтобусаў з ачышчальнымі збудаваннямі. У 1997 годзе ўведзена ў дзеянне ўласная кацельня. У кастрычніку 1998 г. уведзены ў строй новы адміністрацыйна-бытавы корпус, будаўніцтва якога было пачата яшчэ ў 1987 годзе.
З 1972 па 1987 год прадпрыемства насіла назву «Аўтакалона № 2431». 8 чэрвеня 1987 г. аўтакалона 2431 рэарганізавана ў «Аўтапарк № 3 г. Пінска» і затым 06.02.2001 ў Рэспубліканскае даччынае ўнітарнае транспартнае прадпрыемства «Аўтобусны парк № 3 г. Пінска» Рэспубліканскага унітарнага транспартнага прадпрыемства «Брестгрузавтосервис».
26.01.2009 года РУДТП «Аўтобусны парк № 3 г. Пінска» пераўтворана ў адкрытае акцыянернае таварыства «Пінскі аўтобусны парк».
Тройчы прадпрыемства змяняла свой юрыдычны адрас, шэсць разоў – найменне.