История автобусного парка начинается с создания на основании Указа Президиума Верховного Совета БССР 15 января 1940 года Пинского автотранспортного предприятия. Первым руководителем предприятия стал Воевода Г.О.
В послевоенные годы автотранспортная контора располагалась по ул. Полесской. В штате предприятия было около 70 человек. Подвижной состав насчитывал 6 автобусов ГАЗ-АА и 15 машин ЗИС-5. В 1949 году 4 автобуса начали обслуживать загородные линии, связывающие г.Пинск с районными центрами.
1 августа 1955 года произошло разделение предприятия на два самостоятельных: автотранспортную контору пассажирского транспорта и автотранспортную контору грузового транспорта. С этого времени 1 августа стал днем рождения автотранспортной конторы пассажирского транспорта.
В 1962 году АТК была переименована в автобусно-таксомоторный парк, который располагался по ул. Черняховского.
В 1966 году автотранспортное предприятие получило прописку в новом производственном здании по Безымянному проезду,10. На первом этаже разместились авторемонтные мастерские и бытовые помещения, на 2 и 3 этажах - административные помещения, актовый зал, буфет. В том же 1966 году были введены в строй корпус малярного и сварочных отделений. В 1971 году построено здание склада материалов, на 2-ом этаже - актовый зал. В 1981 году введено в строй здание мастерской (ТО-2 сварка), к которому трижды пристраивались дополнительные корпуса для ремонта автобусов. В 1988 году построена новая АЗС. В 1990 году введена механическая мойка автобусов с очистными сооружениями. В 1997 году введена в действие собственная котельная. В октябре 1998 года введен в строй новый административно-бытовой корпус, строительство которого было начато ещё в 1987 году.
С 1972 по 1987 год предприятие носило название «Автоколонна № 2431». 8 июня 1987 года автоколонна 2431 реорганизована в «Автопарк № 3 г. Пинска» и затем 06.02.2001 в Республиканское унитарное дочернее транспортное предприятие «Автобусный парк № 3 г.Пинска» Республиканского унитарного транспортного предприятия «Брестгрузавтосервис».
26.01.2009 года РУДТП «Автобусный парк № 3 г. Пинска» преобразовано в открытое акционерное общество «Пинский автобусный парк».
Трижды предприятие меняло свой юридический адрес, шесть раз – наименование.